微型仿魚機器人由于構型合理、尺度很小，可以更為靈活地在復雜狹小空間內(nèi)穿梭作業(yè)，在微孔探查、靶向治療等小尺度操作領域具有巨大的應用潛力。但是，受磁場與機器人運動之間的強非線性影響，機器人按要求軌跡運動控制十分具有挑戰(zhàn)性。此外，在復雜場景中（如人體內(nèi)），理想目標軌跡的準確坐標往往不便獲取，限制了追蹤控制策略的應用。體內(nèi)環(huán)境迂曲復雜，存在頻繁方向改變，控制器反復調(diào)整計算復雜繁瑣，存在重復性。因此，有必要將微型機器人的底層運動封裝為基本運動，例如直走、直角彎、S形彎、C形彎等，并將這些基本運動作為高層運動指令庫的基元，便于在后續(xù)的宏觀運動路徑規(guī)劃中按需調(diào)用，可降低實時控制指令的解算復雜度。研究團隊結合寬度學習理論，對磁控仿魚機器人的運動基元開展訓練學習，完成了多種復雜運動。

研究團隊設計了以寬度神經(jīng)網(wǎng)絡為主體的微型機器人基本運動控制器；基于李雅普諾夫穩(wěn)定理論，推導了保障機器人運動穩(wěn)定的控制器網(wǎng)絡參數(shù)約束，簡化了不同運動基元的控制器參數(shù)訓練學習過程；提出了以磁場參數(shù)變化與機器人速度矢量變化為所需數(shù)據(jù)的控制器網(wǎng)絡參數(shù)訓練方法，使用者只需通過改變訓練數(shù)據(jù)的種類即可獲得多種運動基元，而且考慮了穩(wěn)定約束的訓練算法可以保證所獲得的控制器的穩(wěn)定性。

通過仿真及實驗，研究團隊運用提出的學習控制方法獲得了銳角彎、J形彎、S形彎等多種運動基元的微型機器人控制器，并開展了仿魚機器人避障運動實驗。在機器人運動過程中，研究人員通過人為搖晃容器、暴力碰觸機器人模擬了真實場景中可能存在的復雜擾動，機器人在復雜環(huán)境中，直接調(diào)用C形彎、S形彎等運動基元實現(xiàn)高效避障，通過使用所提方法機器人均可以抵達最終指定區(qū)域，驗證了所提方法的強抗擾能力。該成果符合高層運動指令規(guī)劃的思想，大幅簡化了實時控制指令解算復雜度，為微型機器人的多機集群運動或無參考軌跡最優(yōu)運動規(guī)劃打下了基礎，同時還可推廣至無人機、無人車以及工業(yè)機器人的復雜運動控制。

相關研究工作得到國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學基金、廣東省自然科學基金、中國科學院青年創(chuàng)新促進會、深圳市等科技項目的資助。

論文鏈接

圖1 基于寬度神經(jīng)網(wǎng)絡的微型仿魚機器人運動基元學習控制方法

圖2 微型仿魚機器人結構及運動原理，磁驅動實驗系統(tǒng)

圖3 機器人多次執(zhí)行“S”形避障實際效果

圖4 機器人強抗擾能力驗證（暴力阻攔、容器振動）

來源： 深圳先進技術研究院